Vers 1910 Raymond Duchamp-Villon participe avec ses frères Jacques Villon et Marcel Duchamp, avec Fernand Léger et Robert Delaunay, à la création du mouvement de la Section d’Or regroupant les artistes du cubisme français, par opposition au cubisme « orthodoxe » de Picasso et de Braque. 
À cette même époque La Danse de Carpeaux à l’Opéra se détériore en plein air et une enquête est menée. Raymond Duchamp-Villon nous livre à cette occasion ses réflexions sur la sculpture : « Le vrai but de la statuaire [est] avant tout monumental » et « l’œuvre doit vivre décorativement à distance par l’harmonie des volumes, des plans et des lignes, le sujet important peu ou pas du tout ».
D’après Marcel Duchamp, qui écrit en 1966, Le Cheval devait servir à illustrer les idées nouvelles de son frère au salon de 1914. Il n’en fit à l’époque qu’un plâtre original de 44 cm (musée de Grenoble), la guerre interrompant son travail définitivement puisque l’artiste meurt en 1918.
Mais Marcel Duchamp réalise en 1966 avec l’aide du sculpteur Gilioli cette épreuve d’atelier de 1,50 m de haut en plâtre qu’il rebaptise Le Cheval Majeur en référence au « cheval-vapeur ». Il en confie la fonte à la maison Susse pour plusieurs sculptures en bronze, dont une est conservée à la préfecture de Rouen.
Composé de sections de sphères, de cylindres et de cônes évoquant bielles, poulies et essieux, dont l’agencement procède d’une analyse fonctionnelle de la bête, Le Cheval Majeur constitue dans l’histoire de l’art une des premières et rares fusions réussies entre le mouvement de la machine et celui d’un être animé. Si l’on croit reconnaître le cou flexible de la bête, il prend une forme concave quasi propulsive, tandis que la structure architectonique résolument abstraite de l’ensemble, avec ses points d’intersection et ses angles de vue multiples, le dynamise sous toutes ses faces.