Comme il a abordé tous les genres en peinture, Géricault a touché à toutes les formes d’art, y compris la sculpture. Satyre et Nymphe du musée de Rouen est sa seule œuvre conservée d’un genre particulièrement difficile, la pierre. Peut-être s’agit-il du « petit groupe en pierre » qui « enchanté » Delacroix avant de lui arracher le soupir « il faut être un forcené pour en faire » ? Il manifeste en tout cas de l’audace, tant du point de vue technique que par la fougue de l’inspiration.
Géricault a osé ce que ne faisait jamais aucun sculpteur : sculpter en taille directe dans une pierre dure. Le bloc porte des traces d’outil clair (ciseau, gradine) et des anomalies anatomiques dues à la difficulté du métier (bras gauche de la nymphe atrophié, patte du satyre évidée pour le passage de la jambe de la nymphe). Ces imperfections révèlent a contrario l’intérêt que présente la sculpture pour le peintre : explorer dans l’espace ce que la surface plane de la peinture élude.
L’amour du satyre pour une nymphe est un thème mythologique souvent traité avec légèreté. Mais ici le satyre est un mâle athlétique et la femme, éreintée par la prise, est plaquée contre terre dans une position qui évoque un viol. Les deux corps, mis à nu et sans visages, s’opposent autour d’un vide qui prend une valeur constructive, annonçant les développements de la sculpture contemporaine.
L’influence de Michel-Ange dans le sens du bloc, la beauté du torse mâle, la pose et le canon de la femme et l’aspect non finito de l’œuvre permet de dater la sculpture autour de 1818, en rapport avec des dessins de l’artiste.